Perché le sirene si chiamano così?

Oramai ascoltare una sirena è sempre più comune, specialmente nelle grandi città: mezzi della polizia, autoambulanze, vigili del fuoco e così via.
La nostra attenzione, quando siamo alla guida di un autoveicolo o, più semplicemente, per strada viene attirata dal suono che emettono questi dispositivi.
Ma perché si chiamano sirene?